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Straßen- und Reifenzustände beeinflussen maßgeblich die Fahrzeugreaktion auf eine Eingabe durch Fahrerinnen- und Fahrer oder Eingriffe von Fahrerassistenzsystemen. Letztere werden für Serienanwendungen aktuell auf trockene Fahrbahnen ausgelegt, um Fehlauslösungen zu vermeiden. In der vorliegenden Arbeit wird ein Verfahren zur Schätzung des aktuellen Straßen- und Reifenzustands vorgestellt, welches auf Messungen des fahrdynamischen Zustands des Fahrzeuges beruht. Als Basis für die verwendete Sensorik dient ein mit Elektronischer Stabilitätskontrolle ausgestattetes Fahrzeug. Im ersten Teil der Arbeit wird die Forschungsfrage beantwortet, welche Fahrzustandsgrößen zur Schätzung des aktuellen Straßen- und Reifenzustands theoretisch in Frage kommen. Dafür wird eine Sensitivitätsanalyse mit Hilfe eines Zweispurmodells durchgeführt, welches durch gewöhnliche Differentialgleichungen beschrieben ist. Im zweiten Teil der Arbeit wird eine Methode zur fahrdynamikbasierten Schätzung von Straßen- und Reifenzustand unter Verwendung eines Partikelfilters vorgestellt. Es wird gezeigt, dass das vorgeschlagene Verfahren Potential zur Verbesserung von bestehenden Methoden der Straßen- und Reifenzustandsschätzung bietet. Die notwendige Genauigkeit für einen AEB kann trotzdem über einige Fahrbereiche erreicht werden.